ATK-IMX6U 远程访问与 IO 控制搭建教程

Windows 与 ATK-IMX6U 通过网线直连，板子上的网页控制 LED、蜂鸣器并显示输入状态。远程维护走 Tailscale，临时分享走 Cloudflare Tunnel。下面分别记录这几部分的配置。

一、访问方式

远程访问分为自用维护和临时分享，另外保留板子本地控制台：

• 自用维护通道：通过 Tailscale 访问板子所在的 192.168.10.0/24 子网，可 SSH 登录、调试、维护。
• 分享访问通道：通过 Cloudflare Tunnel 暴露一个 HTTPS 登录页，登录后访问板子的 IO 控制台。
• 板子本地控制台：替换原 nginx 默认页，提供 sys-led、beep 输出控制，以及 GPIO Key 输入状态实时显示。

当前关键状态

二、整体架构

整体分为三层：板子端、Windows 网关端、外部访问端。

自己维护：
你的电脑/手机 -> Tailscale -> Windows 网关 -> ATK-IMX6U 192.168.10.2

临时分享：
别人浏览器 -> Cloudflare Tunnel HTTPS -> Windows 登录代理 127.0.0.1:8090 -> ATK-IMX6U 192.168.10.2

三、第一阶段：打通 Windows 与板子直连 SSH

1. 通过串口确认板子信息

已确认串口为 COM4，波特率为 115200，登录后用户为 root，主机名为 ATK-IMX6U。

powershell -ExecutionPolicy Bypass -File .\serial_bridge.ps1 -Port COM4 -Baud 115200 -Command "whoami; hostname; ip addr show" -TimeoutMs 8000

2. 设置板子静态 IP

板子 eth1 初始拿到 169.254.x.x 链路本地地址，无法与 Windows 的 192.168.10.1/24 互通。通过串口设置静态 IP：

ifconfig eth1 192.168.10.2 netmask 255.255.255.0 up
ip addr show eth1
ip route

3. Windows 侧测试连通性

ping 192.168.10.2
ssh -o HostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -o PubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa root@192.168.10.2

板子上的 Dropbear SSH 较旧，只提供 ssh-rsa host key。新版本 OpenSSH 默认禁用该算法，所以连接时需要添加 HostKeyAlgorithms 和 PubkeyAcceptedAlgorithms 参数。

四、第二阶段：Tailscale 自用维护通道

1. 安装并登录 Tailscale

Windows 上安装 Tailscale 后登录账号，记下当前网关设备名称与动态分配的 Tailscale IP。公开文档不记录真实设备名和组网地址。

winget install --id Tailscale.Tailscale --source winget --accept-package-agreements --accept-source-agreements
"C:\Program Files\Tailscale\tailscale.exe" up
"C:\Program Files\Tailscale\tailscale.exe" status
"C:\Program Files\Tailscale\tailscale.exe" ip

2. 发布板子所在子网

Windows 电脑作为 Tailscale 子网路由器，把直连板子的 192.168.10.0/24 发布给 tailnet。

"C:\Program Files\Tailscale\tailscale.exe" up --advertise-routes=192.168.10.0/24

随后在 Tailscale 管理后台进入 Machines，找到承担网关角色的 Windows 设备，批准 192.168.10.0/24 路由。批准后状态中会出现：

AllowedIPs:
  <tailscale-ip>/32
  192.168.10.0/24

PrimaryRoutes:
  192.168.10.0/24

3. 手机或其他电脑访问

其他设备如果安装并登录同一个 Tailscale，就可以直接访问板子：

ping 192.168.10.2
ssh -o HostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -o PubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa root@192.168.10.2
浏览器打开 http://192.168.10.2/

五、第三阶段：板子 IO 控制台

1. 板子端硬件资源

已识别可用资源如下：

2. 板子端文件

3. 备份文件

原始 nginx 页面和配置已备份，可用于回滚：

/var/www/localhost/html/index.html.bak-codex
/etc/nginx/nginx.conf.bak-codex

4. API 功能

5. 常用验证命令

curl http://192.168.10.2/api/status
curl http://192.168.10.2/api/input
curl "http://192.168.10.2/api/led?name=sys-led&value=1"
curl "http://192.168.10.2/api/led?name=sys-led&value=0"

六、第四阶段：Cloudflare Tunnel 临时分享通道

1. 设计原则

Cloudflare Tunnel 用于让别人无需安装 Tailscale，只用浏览器访问 HTTPS 地址。但由于页面可以控制硬件，不能直接裸露板子 API，所以在 Windows 上增加了一个 Node 登录代理。

2. Windows 端文件

C:\Users\vincent\Documents\Codex\2026-05-22\github-linux\cloudflare-board-proxy.js
C:\Users\vincent\Documents\Codex\2026-05-22\github-linux\cloudflare-board-password.txt
C:\Users\vincent\Documents\Codex\2026-05-22\github-linux\cloudflared.err.log

3. 启动代理与 Tunnel

$env:BOARD_PROXY_PASSWORD = Get-Content .\cloudflare-board-password.txt
node .\cloudflare-board-proxy.js

cloudflared tunnel --url http://127.0.0.1:8090 --no-autoupdate

4. 获取临时公网地址

终端会输出一个临时 trycloudflare.com 地址。该地址每次启动都可能变化，不应写入公开网页或长期保存；需要分享时通过单独渠道发送。

访问密码不要写入公开文档。当前密码保存在 Windows 本机 cloudflare-board-password.txt 中；需要分享时建议通过单独渠道发送，并定期更换。

5. 安全验证

已验证未登录访问 API 会被拒绝，登录后才允许访问控制台和 API。

未登录访问 /api/status -> 401 login required
输入密码登录 -> 302 跳转到 /
登录后访问 /api/status -> 返回板子实时状态
登录后访问 / -> 返回 ATK-IMX6U IO 控制台

七、个人主页入口

个人主页本地副本已增加两个入口：

• 顶部导航与首页增加单板项目入口，便于直达。
• 在静态站点中，可通过独立页面挂载单板概览与控制台拓扑，对外提供公开控制台与 API 交互说明。

八、性能与刷新策略

为了兼顾实时性与板子负载，网页采用分层刷新：

实测板子本地 API 延迟约 12 ms 到 43 ms；Cloudflare 公网访问首跳延迟可能约 1 秒，适合分享体验，不适合高频硬实时控制。

九、常见问题与排查

1. 手机打不开 192.168.10.2

• 确认手机已经登录同一个 Tailscale。
• 确认 Windows 电脑在线，Tailscale 在线。
• 确认 Tailscale 后台已批准网关设备发布的 192.168.10.0/24 子网路由。
• 确认板子仍然是 192.168.10.2。

2. SSH 报 no matching host key type found

这是旧版 Dropbear 只提供 ssh-rsa 导致，使用以下命令：

ssh -o HostKeyAlgorithms=+ssh-rsa -o PubkeyAcceptedAlgorithms=+ssh-rsa root@192.168.10.2

3. Cloudflare 链接失效

• 检查 cloudflared 进程是否还在。
• quick tunnel 是临时地址，重启后可能换地址。
• 长期使用建议配置 Cloudflare named tunnel 和 Cloudflare Access。

4. IO 控制台打不开

curl http://192.168.10.2/
curl http://192.168.10.2/api/status

ps | grep python3
netstat -tlnp | grep 8081
/etc/init.d/io-api restart
/etc/init.d/nginx restart

十、回滚方案

如果需要恢复 nginx 默认页面和配置，可以在板子上执行：

cp /etc/nginx/nginx.conf.bak-codex /etc/nginx/nginx.conf
cp /var/www/localhost/html/index.html.bak-codex /var/www/localhost/html/index.html
/etc/init.d/io-api stop
/etc/init.d/nginx restart

十一、后续建议

• 将板子 IP 持久化，避免重启后 eth1 回到 169.254.x.x。
• 将 Cloudflare quick tunnel 升级为 named tunnel，绑定固定域名。
• 使用 Cloudflare Access 邮箱登录替代简单密码，便于授权和撤销。
• 为 IO 控制加入操作日志，记录谁在什么时候切换了输出。
• 如需开放给他人长期使用，只暴露网页控制台，不暴露 SSH。